Turkmėnų protėviai tiurkai oguzai Turkmėnistano teritorijoje pirmą kartą pasirodė VIII-X a. pr. m. e. Pavadinimas "turkmėnai" pirmą kartą pasirodo XI a. šaltiniuose. Iš pradžių, atrodo, juo buvo vadinamos tam tikros į islamą atsivertusios oguzų grupės. XIII a. per mongolų invaziją į Vidurinės Azijos centrą turkmėnai pabėgo į daugiauTaigi, skirtingai nei daugelį kitų Vidurinės Azijos tautų, juos menkai paveikė mongolų valdymas, taigi ir mongolų politinė tradicija. XVI a. turkmėnai vėl ėmė migruoti po visą dabartinio Turkmėnistano regioną, palaipsniui užimdami žemdirbystės oazes. XIX a. viduryje dauguma turkmėnųtapo sėsliais arba pusiau sėsliais žemdirbiais, nors nemaža dalis jų ir toliau buvo tik klajokliai gyvulių augintojai.

XVI-XIX a. turkmėnai ne kartą konfliktavo su kaimyninėmis sėsliomis valstybėmis, ypač Irano valdovais ir Chivos chanatu. Susiskaldę į daugiau kaip dvidešimt genčių ir neturėdami jokios politinės vienybės, turkmėnai per visą šį laikotarpį sugebėjo išlikti palyginti nepriklausomi. XIX a. pradžioje vyraujančios gentys buvoTeke - pietuose, jomutai - pietvakariuose ir šiaurėje aplink Chorezmą, o eršari - rytuose, prie Amu Darjos. Šios trys gentys tuo metu sudarė daugiau kaip pusę visų turkmėnų gyventojų.

XVIII a. aštuntojo dešimtmečio pradžioje Rusijos imperijai pavyko pajungti turkmėnus, tačiau tik po to, kai įveikė daugumos turkmėnų pasipriešinimą, kuris buvo didesnis nei kitų užkariautų Vidurinės Azijos grupių. Iš pradžių tradicinė turkmėnų visuomenė buvo palyginti nepaveikta caro valdžios, tačiau nutiesus Transkaspijos geležinkelį ir išplėtus naftos gavybą Kaspijos jūros pakrantėje.cariniai administratoriai skatino medvilnės, kaip piniginės kultūros, auginimą plačiu mastu.

Bolševikų revoliuciją Rusijoje lydėjo Vidurio Azijoje vykęs sukilimas, vadinamas Basmačių sukilimu. Šiame sukilime dalyvavo daug turkmėnų, kurie po sovietų pergalės pabėgo į Iraną ir Afganistaną. 1924 m. sovietų valdžia įkūrė šiuolaikinį Turkmėnistaną. Pirmaisiais sovietų valdymo metais valdžia bandė palaužti valdžiągenčių, konfiskuojant genčių žemes 1920-aisiais ir įvedant priverstinę kolektyvizaciją 1930-aisiais. Nors sovietų valdžios laikais panturkmėniškas identitetas neabejotinai sustiprėjo, buvusios Sovietų Sąjungos turkmėnai labai išsaugojo savo gentinę savimonę. Per septyniasdešimt sovietų valdžios metų išnyko nomadizmas kaip gyvenimo būdas irŠiuo laikotarpiu taip pat tvirtai įsitvirtino komunistų partijos viršenybė. Iš tiesų, kai pastaraisiais metais Sovietų Sąjungoje vyko reformistiniai ir nacionalistiniai judėjimai, Turkmėnistanas išliko konservatizmo bastionu ir rodė labai mažai ženklų, kad prisijungė prie proceso perestroika .