Els avantpassats turcs oghuz dels turcomans van aparèixer per primera vegada a la zona de Turkmenistan entre els segles VIII i X dC. El nom "turkmen" apareix per primera vegada a les fonts del segle XI. Inicialment sembla que es referia a determinats grups d'entre els oghuz que s'havien convertit a l'islam. Durant la invasió mongola del segle XIII al cor de l'Àsia Central, els turkmens van fugir a regions més remotes properes a la costa del Caspi. Així, a diferència de molts altres pobles d'Àsia Central, van estar poc influenciats pel domini mongol i, per tant, la tradició política mongol. Al segle XVI els turkmenes van començar de nou a migrar per tota la regió del Turkmenistan actual, ocupant progressivament els oasis agrícoles. A mitjans del segle XIX, la majoria dels turcomans s'havien convertit en agricultors sedentaris o seminòmades, tot i que una part important continuaven sent exclusivament ramaders nòmades.

Dels segles XVI al XIX els turkmens es van enfrontar repetidament amb els estats sedentaris veïns, especialment els governants de l'Iran i el khanat de Khiva. Dividits en més de vint tribus i sense cap semblança d'unitat política, els turcomans van aconseguir, però, mantenir-se relativament independents durant tot aquest període. A principis del segle XIX, les tribus dominants eren els teke al sud, els yomut al sud-oest i al nord.al voltant de Khorezm, i els Ersari a l'est, prop de l'Amu Darya. Aquestes tres tribus constituïen més de la meitat de la població turcomana total en aquella època.

A principis de la dècada de 1880, l'Imperi Rus va aconseguir sotmetre els turkmènes, però només després de vèncer una resistència més ferotge de la majoria dels turcomans que d'altres grups conquerits d'Àsia Central. Al principi, la societat tradicional dels turkmènes no es va veure afectada relativament pel domini tsarista, però la construcció del ferrocarril Transcaspian i l'expansió de la producció de petroli a la costa del Caspi van provocar una gran afluència de colons russos. Els administradors tsaristes van encoratjar el cultiu del cotó com a cultiu comercial a gran escala.

La revolució bolxevic a Rússia va anar acompanyada d'un període de rebel·lió a l'Àsia Central conegut com la Revolta Basmachi. Molts turcomans van participar en aquesta rebel·lió i, després de la victòria dels soviètics, molts d'aquests turcomans van fugir a l'Iran i a l'Afganistan. El 1924 el govern soviètic va establir el Turkmenistan modern. En els primers anys del domini soviètic, el govern va intentar trencar el poder de les tribus confiscant terres tribals a la dècada de 1920 i introduint la col·lectivització forçada a la dècada de 1930. Encara que la identitat pan-turkmena es va enfortir sens dubte sota el domini soviètic, els turkmans de l'antiga Unió Soviètica conserven el seu sentit de consciència tribal en gran mesura. Elsetanta anys de domini soviètic han vist l'eliminació del nomadisme com a forma de vida i els inicis d'una petita però influent elit urbana educada. Aquest període també va ser testimoni del ferm establiment de la supremacia del partit comunista. De fet, a mesura que els moviments reformistes i nacionalistes van escombrar la Unió Soviètica en els darrers anys, Turkmenistan es va mantenir com un bastió del conservadorisme, mostrant molt pocs signes d'adhesió al procés de perestroika .