Os antepasados ​​turcos oghuz dos turcomanos apareceron por primeira vez na zona de Turkmenistán entre os séculos VIII e X d.C. O nome "turcomano" aparece por primeira vez nas fontes do século XI. Inicialmente parece referirse a certos grupos de entre os oghuz que se converteran ao islam. Durante a invasión mongola do século XIII no corazón de Asia Central, os turcomanos fuxiron a rexións máis remotas próximas á costa do Caspio. Así, a diferenza de moitos outros pobos de Asia Central, foron pouco influenciados polo dominio mongol e, polo tanto, pola tradición política mongol. No século XVI os turcomanos comezaron de novo a migrar por toda a rexión do moderno Turkmenistán, ocupando aos poucos os oasis agrícolas. A mediados do século XIX, a maioría dos turcomanos convertéronse en agricultores sedentarios ou seminómades, aínda que unha parte importante seguía sendo exclusivamente gandeiros nómades.

Desde os séculos XVI ao XIX os turcomanos enfrontáronse repetidamente con estados sedentarios veciños, especialmente os gobernantes de Irán e o khanato de Khiva. Divididos en máis de vinte tribos e carentes de toda apariencia de unidade política, os turcomanos lograron, porén, manterse relativamente independentes durante todo este período. A principios do século XIX as tribos dominantes eran os teke no sur, os yomut no suroeste e no norte.arredor de Khorezm, e os Ersari no leste, preto do Amu Darya. Estas tres tribos constituían máis da metade da poboación turcomana total daquela época.

A principios da década de 1880 o Imperio Ruso conseguiu someter aos turcomanos, pero só despois de vencer a resistencia máis feroz da maioría dos turcomanos que doutros grupos conquistados de Asia Central. Ao principio, a sociedade tradicional dos turcomanos non se viu afectada polo dominio zarista, pero a construción do Ferrocarril Transcaspio e a expansión da produción de petróleo na costa do Caspio provocaron unha gran afluencia de colonos rusos. Os administradores zaristas fomentaron o cultivo do algodón como cultivo comercial a gran escala.

A Revolución Bolxevique en Rusia estivo acompañada dun período de rebelión en Asia Central coñecido como Revolta Basmachi. Moitos turcomanos participaron nesta rebelión e, tras a vitoria dos soviéticos, moitos destes turcomanos fuxiron a Irán e Afganistán. En 1924 o goberno soviético estableceu o moderno Turkmenistán. Nos primeiros anos do goberno soviético, o goberno intentou romper o poder das tribos confiscando terras tribales na década de 1920 e introducindo a colectivización forzada na década de 1930. Aínda que a identidade panturkmena foi certamente reforzada baixo o dominio soviético, os turcomanos da antiga Unión Soviética conservan o seu sentido de conciencia tribal en gran medida. Osetenta anos de dominio soviético viron a eliminación do nomadismo como forma de vida e o inicio dunha pequena pero influente elite urbana educada. Este período tamén foi testemuña do firme establecemento da supremacía do Partido Comunista. De feito, mentres os movementos reformistas e nacionalistas varreron a Unión Soviética nos últimos anos, Turkmenistán seguiu sendo un bastión do conservadurismo, mostrando moi poucos signos de unirse ao proceso de perestroika .